李根 衡宇 發(fā)自 凹非寺
量子位 | 公眾號(hào) QbitAI

“讓天下沒(méi)有難落地的機(jī)器人。”

在這樣解釋定位和使命后，量子位大概感受到了逐際動(dòng)力被投資的原因——

至少是成為阿里第一個(gè)具身智能投資項(xiàng)目的原因。

實(shí)際上，之前更多的時(shí)候，逐際動(dòng)力創(chuàng)始人張巍更傾向于用“英偉達(dá)”來(lái)類比，因?yàn)橛ミ_(dá)提供了一個(gè)底層平臺(tái)，可以讓游戲、汽車、機(jī)器人等等不同領(lǐng)域的創(chuàng)新，成為可能。

逐際動(dòng)力的創(chuàng)辦和發(fā)展，也希望成為這樣的平臺(tái)——提供機(jī)器人平臺(tái)，然后各個(gè)領(lǐng)域的開(kāi)發(fā)者可以進(jìn)一步打造應(yīng)用方案和產(chǎn)品。

張巍說(shuō)，“人形機(jī)器人的本體硬件制造非常容易，比造飛機(jī)、造汽車都要容易?！?/p>

真正阻礙機(jī)器人落地的是——大腦，而如何讓機(jī)器人控得很好 ——是小腦AI化的能力。

這也是逐際動(dòng)力之前一直押注和突破的方向，而現(xiàn)在，向來(lái)低調(diào)的教授張巍，覺(jué)得如果要在“百具大戰(zhàn)”中讓更多人更清晰認(rèn)知逐際動(dòng)力，那是時(shí)候高調(diào)又明確地自我介紹：

逐際動(dòng)力，小腦能力全球領(lǐng)先。

接下來(lái)的路線和目標(biāo)也已經(jīng)被明確：

• 先把雙足人形做到好用，功能豐富、運(yùn)動(dòng)流暢；
• 再讓它易編程，用自然語(yǔ)言就能調(diào)用動(dòng)作；
• 最終長(zhǎng)出生態(tài)，形成具身智能的Agentic OS，也相當(dāng)于人形機(jī)器人的Windows。

而終點(diǎn)就是“讓天下沒(méi)有難落地的機(jī)器人”。

在與量子位的訪談中，張巍從頭說(shuō)起，共識(shí)的和非共識(shí)的、逐際動(dòng)力的或者是具身智能行業(yè)的……這次都幾乎“講完了”。

如果你想知道一個(gè)從2017年就開(kāi)始研究機(jī)器人的學(xué)者、一家比馬斯克還要早押注人形機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)、一個(gè)想要給機(jī)器人做Windows操作系統(tǒng)的創(chuàng)始人，究竟是怎么樣在看當(dāng)下的具身智能格局，以及未來(lái)人形機(jī)器人的發(fā)展……

或許能從這場(chǎng)長(zhǎng)對(duì)話中，一定程度上得到答案。

對(duì)話逐際動(dòng)力張巍

“機(jī)器人的創(chuàng)新不在學(xué)術(shù)界”

量子位：你們要以一家創(chuàng)業(yè)公司的方式來(lái)做具身智能是在2022年，對(duì)吧？而且團(tuán)隊(duì)開(kāi)始做具身，應(yīng)該比馬斯克在特斯拉做Optimus更早。

張巍：早多了！我跟你從頭捋一下，哈哈哈。

2009年，我博士畢業(yè)去了UC伯克利擔(dān)任博士后研究員。我們組在機(jī)器人上很有傳承——李澤湘也是從這出來(lái)的——那時(shí)候?qū)C(jī)器人的研究還在原理創(chuàng)新階段，不需要太多實(shí)踐，都是理論研究。

2017年對(duì)我來(lái)說(shuō)是個(gè)重要的時(shí)間節(jié)點(diǎn)，我開(kāi)始全心投入做足式相關(guān)的人形機(jī)器人。2018年，我的第一篇paper就用強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制人形機(jī)器人，這都已經(jīng)7年了。

2021年，我們第一次用端到端的強(qiáng)化學(xué)習(xí)新方案讓全尺寸人形在室外穩(wěn)定行走。當(dāng)時(shí)馬斯克好像還沒(méi)開(kāi)始交出Optimus，我們就已跑通了技術(shù)路線。

量子位：你2018、2019年左右怎么就回國(guó)了？回國(guó)怎么就創(chuàng)業(yè)了？

張巍：因?yàn)橛X(jué)得做硬件在美國(guó)不行，國(guó)內(nèi)硬件迭代快。而且我不想在美國(guó)待一輩子，就這么簡(jiǎn)單。

2019年5月，我拿到了南方科技大學(xué)的終身教職。

一開(kāi)始沒(méi)打算開(kāi)公司，只是一步步做下去。回國(guó)后，我先做了個(gè)MIT的Mini Cheetah類似的四足機(jī)器狗，當(dāng)時(shí)還沒(méi)啥經(jīng)驗(yàn)。后來(lái)開(kāi)始用宇樹(shù)的狗做算法研究，在2020年就能做到基于感知上樓梯，在國(guó)內(nèi)算比較早做成大小腦閉環(huán)的。

2022年，我開(kāi)始覺(jué)得這個(gè)行業(yè)的創(chuàng)新不在學(xué)術(shù)界，得用公司的形態(tài)去做創(chuàng)新的事情。

AI領(lǐng)域早就發(fā)生了類似的事，像AlphaGo、AI大模型，最好的創(chuàng)新都是公司做出來(lái)的，不是高校。因?yàn)楝F(xiàn)在所需的工程能力在一個(gè)創(chuàng)新中占比太大，學(xué)術(shù)形式效率較低，所以必須要有公司來(lái)支撐。

量子位：當(dāng)時(shí)身處行業(yè)之中，是感受到在AI或者硬件方面，隱隱有哪些因素已經(jīng)成熟了嗎？

張巍：我單純是從技術(shù)突破和工程落地的角度來(lái)講，需要有個(gè)公司，不是“以終為始”的宏大商業(yè)邏輯。

它一定是有價(jià)值的。但這公司到底能長(zhǎng)多大，我都沒(méi)有去設(shè)計(jì)或考慮。我不是成熟的創(chuàng)業(yè)者——至少當(dāng)時(shí)不是。如果一個(gè)產(chǎn)業(yè)大佬出來(lái)創(chuàng)業(yè)，他會(huì)考慮這些事情。

我在學(xué)界就是做這個(gè)行業(yè)的，行業(yè)火不火，我都干這個(gè)；行業(yè)成不成熟，我也干這個(gè)。

如果沒(méi)成熟，我就給它干成熟。

你想，我2017年開(kāi)始全身心投入的時(shí)候，行業(yè)更不成熟。越來(lái)越成熟挺有意思的，而且讓這件事更成熟是我的發(fā)心。

量子位：創(chuàng)業(yè)的時(shí)候有明確的商業(yè)化目標(biāo)嗎？

張巍：說(shuō)實(shí)話，沒(méi)有那么明確。

每個(gè)人做企業(yè)是不太一樣的。我創(chuàng)立公司不是沖著上市或者融資去的，是因?yàn)橐龅氖虑樾枰具@樣一個(gè)形態(tài)。

當(dāng)時(shí)沒(méi)有什么產(chǎn)業(yè)潮，甚至現(xiàn)在回過(guò)頭看，時(shí)間上如果等一等可能會(huì)更好。但做的事需要有公司，就創(chuàng)業(yè)了。做著做著，你發(fā)現(xiàn)做成這件事光有idea不行了，要考慮更多商業(yè)化了，才會(huì)逐步考慮資源、融資和商業(yè)化。

是一個(gè)漸進(jìn)式的發(fā)展過(guò)程。

AI化的小腦是做出人形機(jī)器人的關(guān)鍵

量子位：做具身智能，會(huì)有一個(gè)確定的形態(tài)嗎？比如一定是人形。

張?。?/strong>在推出Optimus前，馬斯克都沒(méi)有太認(rèn)可人形機(jī)器人的價(jià)值，我就在一次辯論中說(shuō)過(guò)，“人形是機(jī)器人的iPhone”。

短期內(nèi)，它不會(huì)是最優(yōu)解，但長(zhǎng)期價(jià)值很大。

我看待所有事情都不喜歡標(biāo)簽化或?qū)α⒒?，所以我覺(jué)得這個(gè)事沒(méi)什么“終極”。整個(gè)機(jī)器人的發(fā)展，就從我的角度來(lái)看，是不斷從“專用”到“通用”的過(guò)程。

通用本質(zhì)上就是一個(gè)能最極致優(yōu)化可覆蓋任務(wù)種類的的架構(gòu)，它一定不是個(gè)機(jī)床，肯定也不是機(jī)械臂。

但為什么從機(jī)床到了機(jī)械臂？因?yàn)闄C(jī)床是專機(jī)，效率快，但建設(shè)投入成本太高，柔性化不夠。從機(jī)床到機(jī)械臂、到工業(yè)機(jī)器人，就是個(gè)專用到通用的過(guò)程，想要解決的是垂直領(lǐng)域批量極大、效率要求極高的專機(jī)解決不了的事情。

在我看來(lái)，未來(lái)相對(duì)通用的機(jī)器人，除了機(jī)床外，一共就四類：

• 機(jī)器臂：機(jī)械臂、協(xié)作臂、工業(yè)臂等；
• 上半身人形機(jī)器人：人形雙臂輪式機(jī)器人等；
• 機(jī)器腿：兩足、四足、六足等；
• 人形機(jī)器人。

一類是只有胳膊，一類是只有腿，一類是坐輪椅的“人”，還有一類是“真人”——功能主要是靠四肢實(shí)現(xiàn)，那就把四肢和上下半身組合分工一下。

這四類我認(rèn)為未來(lái)都會(huì)存在，不會(huì)說(shuō)誰(shuí)把誰(shuí)干掉了。

量子位：機(jī)器人的本體硬件難做嗎？

張巍：機(jī)器人的本體硬件是非常容易做的一個(gè)東西，我就經(jīng)常說(shuō)比汽車容易，也比飛機(jī)容易多了。

之所以做不出來(lái)人形機(jī)器人，是大家做出來(lái)以后不知道怎么控制它。這才是機(jī)器人本體的難點(diǎn)。

以前做不出來(lái)的原因是控制沒(méi)收斂，大家不知道咋做。上一代模型不太適合控制腿，復(fù)雜度太高了。

但現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)控制的小腦AI化了。

量子位：這是新發(fā)生的事情。

張巍：也就最近一兩年才逐漸成熟。

以前運(yùn)控小腦不是AI而是由一個(gè)模型驅(qū)動(dòng)的，那就比較難。AI進(jìn)步了，AI化的小腦是人形機(jī)器人可以做出來(lái)的原因。

人形機(jī)器人和帶腿的機(jī)器人的運(yùn)控是需要小腦AI化的。機(jī)械臂和輪式雙臂所有的控制器都不是新的東西，還和傳統(tǒng)控制器一樣，基本的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)就足以解決，都不需要AI化一下就是成熟的東西。

AI化的小腦還沒(méi)有技術(shù)收斂出可以做穩(wěn)定的產(chǎn)品的系統(tǒng)能力。

量子位：具身智能之所以火，不是大家看到本體有什么質(zhì)的突破，是看到了AI的發(fā)展。

張巍：AI是個(gè)變量。現(xiàn)在機(jī)器人大腦的技術(shù)方案都沒(méi)有收斂，但大家都看到了機(jī)器人是個(gè)機(jī)會(huì)。

一旦大腦成熟，那用它撬動(dòng)的最大價(jià)值的載體，我覺(jué)得是人形（機(jī)器人）。

你想，好不容易練出來(lái)一個(gè)“好腦袋”，你是放在獨(dú)臂上還是輪椅上？肯定放在人形上更好，最大發(fā)揮它的價(jià)值。

現(xiàn)在大家還是覺(jué)得人形機(jī)器人沒(méi)用，我覺(jué)得原因是大家用不好它，因?yàn)樗y了。人們對(duì)它的潛意識(shí)是“做好人形機(jī)器人太難了”，做不到想象中的那個(gè)樣子，所以才覺(jué)得沒(méi)用。

沒(méi)有ChatGPT之前，什么Siri啊，我都覺(jué)得這有啥用?。緾hatGPT顛覆了對(duì)話機(jī)器人，我們才發(fā)現(xiàn)，哦原來(lái)還可以這樣。

量子位：人形能做出來(lái)，就是超越了固有技術(shù)的局限性。

張巍：對(duì)。如果現(xiàn)在問(wèn)你，你覺(jué)得一個(gè)跟你一模一樣的機(jī)器人有沒(méi)有用？都會(huì)說(shuō)有用。

只是大家思維局限了，可能覺(jué)得腿太難了，做不好。我覺(jué)得腿走路這件事是簡(jiǎn)單的，技術(shù)已經(jīng)收斂了。

反而大腦操作的進(jìn)展是難的，比如伸胳膊抓東西，雖然技術(shù)本質(zhì)上是有變化的，但是外表上看不出什么區(qū)別，今年WRC的操作任務(wù)和去年的操作都差不多。

量子位：公司資源就這么些資源，所以如果要排的話，逐際動(dòng)力的投入是“小腦>大腦>硬件本體”這個(gè)順序嗎？

張巍：我們要把資源投在創(chuàng)造最大機(jī)會(huì)和變量的地方。

都要投資源，但投的方式是不一樣的。大腦模型，我們認(rèn)為它的技術(shù)還在探索，我管它叫“找開(kāi)關(guān)”，是不需要很多人集團(tuán)作戰(zhàn)的。這是技術(shù)發(fā)現(xiàn)到技術(shù)落地的過(guò)程。

一個(gè)公司是不會(huì)完全投入在“找開(kāi)關(guān)”這件事上，這應(yīng)當(dāng)屬于學(xué)術(shù)探索。

公司主要做的事是找到開(kāi)關(guān)后如何干活，是落地執(zhí)行產(chǎn)品化、商業(yè)化。兩者都要投入，但投入的量不一樣。從投入人數(shù)來(lái)講，肯定是面向產(chǎn)品研發(fā)的同事人數(shù)更多。

需要和用好“足夠多”的數(shù)據(jù)

量子位：外界很多時(shí)候會(huì)用標(biāo)簽來(lái)加深對(duì)一家公司的印象。大家會(huì)覺(jué)得你們是更重運(yùn)動(dòng)、小腦能力更出色的一家機(jī)器人公司。

張巍：我們的小腦行業(yè)領(lǐng)先。

量子位：大家會(huì)在運(yùn)控能力上把你們和宇樹(shù)放在一起比較。

張巍：我們?cè)贏I的能力上是行業(yè)頭部的，只不過(guò)我們自己沒(méi)有去標(biāo)簽化這件事。

畢竟現(xiàn)在也不到產(chǎn)業(yè)化的階段。

量子位：你怎么看待大腦和小腦的關(guān)系？

張巍：大腦小腦的關(guān)系，每個(gè)人的定義有點(diǎn)不同。

你說(shuō)大小腦會(huì)不會(huì)融合？可以看看最簡(jiǎn)單的機(jī)器人——智能駕駛汽車。它里面有很多端到端，但取決于端到端的定義。

對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，大腦是從感知到?jīng)Q策，小腦是將決策轉(zhuǎn)成電機(jī)實(shí)時(shí)控制。

端到端中“哪端到哪端”是最關(guān)鍵的。端到端可以很長(zhǎng)，也可以切得很短，本質(zhì)取決于數(shù)據(jù)量和抽象層次。機(jī)器人有本體，相當(dāng)于一個(gè)介質(zhì)，是讓信息和物理兩者連接或打通的一個(gè)介質(zhì)。

如果從這個(gè)角度來(lái)講，大腦和小腦不會(huì)融合，始終會(huì)分別存在，之間的介質(zhì)會(huì)動(dòng)態(tài)演繹。

量子位：逐際動(dòng)力對(duì)數(shù)據(jù)的運(yùn)用好像特別好……數(shù)據(jù)該怎么用？

張巍：我覺(jué)得大家對(duì)數(shù)據(jù)的運(yùn)用不夠正確，或者說(shuō)沒(méi)有理解數(shù)據(jù)該怎么運(yùn)用。

所有的理論原理的本質(zhì)都是對(duì)數(shù)據(jù)做壓縮和處理。牛頓定律就是對(duì)物理界運(yùn)動(dòng)的壓縮，幾個(gè)符號(hào)一個(gè)公式就能預(yù)測(cè)整個(gè)世界的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。

從原理抽象上來(lái)看，大語(yǔ)言模型和牛頓定律是沒(méi)有區(qū)別的。

但語(yǔ)言這類數(shù)據(jù)有獨(dú)特之處，和其它數(shù)據(jù)不一樣。所以大家壓縮它的方式是用Transformer，并且它沒(méi)有絕對(duì)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，有隨機(jī)性在里面。

既然都是對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮，那只要數(shù)據(jù)足夠多，所有事都能干了。比如我要去拿桌上的啤酒瓶，那就收集足夠多的數(shù)據(jù)，就能穩(wěn)定地做好這件事。

量子位：什么叫足夠多？

張巍：所謂的“足夠多”不是單純追求數(shù)據(jù)量的多或少，而是看能否用合理成本獲得足夠支持模型泛化和任務(wù)完成的數(shù)據(jù)量。

不是絕對(duì)意義上的多和少的問(wèn)題，是成本的問(wèn)題。

高效獲取才是關(guān)鍵。做AI的本質(zhì)，就是不斷降低數(shù)據(jù)需求或更高效地產(chǎn)生數(shù)據(jù)，比如通過(guò)后訓(xùn)練、強(qiáng)化學(xué)習(xí)等方式，讓數(shù)據(jù)獲取更省成本，同時(shí)保持質(zhì)量。

量子位：怎么能讓數(shù)據(jù)足夠多？

張巍：數(shù)據(jù)的本質(zhì)是要找到里邊的信息，關(guān)鍵是提取對(duì)操作有價(jià)值的信息。

逐際動(dòng)力強(qiáng)調(diào)Data Recipe（多元數(shù)據(jù)配方），真機(jī)、仿真、視頻數(shù)據(jù)都要會(huì)用。

機(jī)器人難就難在沒(méi)有歷史數(shù)據(jù)，你幾乎可以認(rèn)為scale上是0。沒(méi)有真機(jī)歷史數(shù)據(jù)，也沒(méi)有仿真歷史數(shù)據(jù)，都得是新采集的，對(duì)吧？只有一些互聯(lián)網(wǎng)視頻數(shù)據(jù)，你又不知道咋用。

所有的數(shù)據(jù)類型中，真機(jī)數(shù)據(jù)用起來(lái)最直觀、最簡(jiǎn)單，但采集真機(jī)數(shù)據(jù)貴，太貴了。所以我們不覺(jué)得它是最大的技術(shù)變量。

如果足夠多必須靠堆真機(jī)數(shù)據(jù)才能達(dá)成，那這個(gè)方式是落后的生產(chǎn)方式。

所以三類數(shù)據(jù)里面的兩個(gè)變量，一個(gè)是仿真數(shù)據(jù)，一個(gè)是互聯(lián)網(wǎng)的視頻數(shù)據(jù)——這是具身智能能夠大量挖掘歷史數(shù)據(jù)的一類。

但我們做的方式也不是堆算力尋求scale的方式。還是那句話，在找開(kāi)關(guān)，還沒(méi)開(kāi)始干活呢！燈都沒(méi)亮，擱那兒瞎擺上，等燈亮了看都擺錯(cuò)了，到時(shí)候還得拆了重?cái)[。

讓天下沒(méi)有難落地的機(jī)器人

量子位：逐際動(dòng)力最終要服務(wù)的客戶是誰(shuí)？

張巍：從技術(shù)創(chuàng)新到最終產(chǎn)業(yè)落地的過(guò)程中，我覺(jué)得可以分成三波人，我叫它IDS。

分別是創(chuàng)新者（Innovators）、開(kāi)發(fā)者（Developers）與系統(tǒng)集成商（System Integrators）。

他們的使命是不一樣的：創(chuàng)新者的使命是發(fā)明新的算法，開(kāi)創(chuàng)新的技術(shù)；開(kāi)發(fā)者根據(jù)已有的技術(shù)開(kāi)發(fā)功能；系統(tǒng)集成商根據(jù)已有功能集成方案。

很多公司從技術(shù)一干到底，核心是要把技術(shù)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)變成對(duì)整個(gè)行業(yè)Know-how的理解。選擇沒(méi)有對(duì)錯(cuò)，只是逐際動(dòng)力沒(méi)有這樣選擇。

我們不覺(jué)得我們對(duì)某一行業(yè)的所有流程和商業(yè)模式有高于平均水平的理解。如果做不到全球前幾名，我覺(jué)得也沒(méi)必要做。

但是在創(chuàng)新的鏈條中，集成商對(duì)行業(yè)理解很深刻，他們只是缺技術(shù)。

所以我們定位成一個(gè)技術(shù)平臺(tái)型的公司，提供底層的本體和運(yùn)控能力，提供所有開(kāi)發(fā)工具，提供所有API。你可以在我的平臺(tái)上去做業(yè)務(wù)開(kāi)發(fā)，甚至多開(kāi)發(fā)一些功能來(lái)服務(wù)你的客戶。

就像在支線運(yùn)輸，我們不跑最后的50米或100米。

量子位：所以逐際動(dòng)力的觀點(diǎn)是行業(yè)發(fā)展起來(lái)，越來(lái)越多人感興趣，同時(shí)也就會(huì)出現(xiàn)重復(fù)造輪子的事情。不如用技術(shù)把開(kāi)發(fā)者的門檻盡可能降低？

張巍：經(jīng)常有人問(wèn)我說(shuō)，張老師，你覺(jué)得具身智能在哪個(gè)行業(yè)能最先起量？我當(dāng)然也非常在乎這個(gè)事，但我不能夸大自己選對(duì)具體行業(yè)的能力。

馬云在20年前看到的機(jī)會(huì)不是賣襪子還是賣鞋哪個(gè)能先做到100億，而是賣東西的方式變革了。

阿里賦能全球的大小商戶，讓全天下沒(méi)有難做的生意，我們是想讓天下沒(méi)有難落地的機(jī)器人。

量子位：你們?cè)趺唇档烷_(kāi)發(fā)門檻？

張巍：有兩方面：一是硬件成本，價(jià)格壓到開(kāi)發(fā)者買得起的水平；二是軟件工具，我們提供API和SDK，讓開(kāi)發(fā)者不需要懂底層控制，也能快速調(diào)起機(jī)器人動(dòng)作。這樣他們可以專注在業(yè)務(wù)邏輯上，而不是琢磨怎么讓機(jī)器人走路。

量子位：你們的API開(kāi)放到什么程度？

張巍：我們會(huì)開(kāi)放控制接口、傳感器數(shù)據(jù)接口，甚至仿真環(huán)境，讓開(kāi)發(fā)者在虛擬環(huán)境里先調(diào)試好，再上真機(jī)。

這不僅省成本，還能大大減少出錯(cuò)概率。

量子位：這個(gè)定位是從一開(kāi)始就想好了的嗎？

張巍：這不是一開(kāi)始就設(shè)計(jì)好的，是逐漸演繹到這一步的。

首先要看這個(gè)行業(yè)的未來(lái)格局和發(fā)展，你對(duì)這個(gè)行業(yè)的理解、對(duì)技術(shù)的理解、對(duì)商業(yè)的理解是什么樣？然后什么是適合你去做的？

有些時(shí)候的確有好的機(jī)會(huì)，但它不屬于你。這件事很重要。

量子位：所以你們的定位有過(guò)一個(gè)類比“具身智能行業(yè)的英偉達(dá)”。

張巍：我們?cè)诜?wù)創(chuàng)新，服務(wù)探索者，英偉達(dá)也在服務(wù)科技創(chuàng)新，都是讓創(chuàng)新者去落地。

這個(gè)屬性確定過(guò)后，跟我到底要把產(chǎn)品賣給誰(shuí)其實(shí)關(guān)系不大，每一個(gè)產(chǎn)品都有能力去服務(wù)某一類人進(jìn)行創(chuàng)新或者探索。

到底先選哪一類人服務(wù)？我覺(jué)得是按照我們公司的價(jià)值觀來(lái)的。

我們公司價(jià)值觀第一條就是本分。你決定選啥的前提是你要知道自己能力的邊界，本分的本質(zhì)是不掙自己能力以外的錢。

量子位：這是段永平的理念……

張巍：對(duì)，我受他影響比較大。

逐際動(dòng)力機(jī)器人形態(tài)進(jìn)化

量子位：逐際動(dòng)力是先推出了多形態(tài)雙足機(jī)器人，然后才開(kāi)始做人形。

張巍：坦白講，我們最開(kāi)始的優(yōu)勢(shì)就是腿部能力更強(qiáng)。

最開(kāi)始我們做過(guò)四輪足，做得還挺好，但因?yàn)楣こ袒想x落地還有點(diǎn)差距。而且太多人做了，像宇樹(shù)已經(jīng)做了七、八年，在行業(yè)已經(jīng)領(lǐng)先挺長(zhǎng)時(shí)間了。再去做同樣的事，我覺(jué)得上限不高。所以從硬件層面來(lái)講，就沒(méi)有再往哪方面深入仔細(xì)去做。

不過(guò)全地形的移動(dòng)能力屬于運(yùn)控范疇，技術(shù)已經(jīng)收斂，已經(jīng)潛在起量了，可以做。

我的世界里始終沒(méi)有非黑即白的東西，很多事情都是要共存的。既然四輪足已經(jīng)有很多人做得不錯(cuò)，我不去卷這件事。但我要把雙輪足做到全球第一是完全有可能的，那我在這方面做好就可以了。

起量以后，沒(méi)準(zhǔn)雙輪足的市場(chǎng)比四輪足大，而且因?yàn)樯賰蓷l腿，成本會(huì)比雙輪足便宜一半。

另外，我覺(jué)得要做創(chuàng)新的、有差異化的東西。這一點(diǎn)上我還是比較堅(jiān)持的。

量子位：從技術(shù)角度上來(lái)說(shuō)，機(jī)器人形態(tài)上有什么必須排先后順序的因素嗎？

張巍：去年人形機(jī)器人還沒(méi)有像現(xiàn)在這么火，今年它有點(diǎn)像被諸多因素托起來(lái)的，而不是自然需求下火成現(xiàn)在這樣的。沒(méi)人預(yù)料到它一下這么火。

量子位：如果你們是一家2024年年底或更往后成立的公司，面對(duì)今年人形機(jī)器人跳舞、翻跟頭這波熱鬧，可能一上來(lái)就會(huì)做人形？

張巍：我們一直專注全尺寸人形。

我可以用研究和技術(shù)的方式做人形，并且一直在做。我們現(xiàn)在也用產(chǎn)品化的方式來(lái)做人形機(jī)器人。但背后的選擇是不一樣的。我們是從做事成立公司，不是2VC、不是從講故事來(lái)做公司。

不過(guò)復(fù)盤來(lái)說(shuō)，今年這波人形表演熱度我們沒(méi)有完全抓到。反而一上來(lái)就做小人形的，可能因?yàn)檫@波起來(lái)得比我們更快。

從這個(gè)結(jié)果上來(lái)說(shuō)，我們是有點(diǎn)失誤的。

但我們立馬做了調(diào)整，比原計(jì)劃更快地推出了全尺寸人形。

量子位：你接受或者在意這個(gè)失誤嗎？

張巍：我重視它，但我不擰巴。

量子位：它會(huì)給你造成什么樣的影響？

張巍：就是你沒(méi)踩到這個(gè)機(jī)會(huì)，但別人踩中了。

成功是長(zhǎng)期的東西，但遇到這種情況也要反思戰(zhàn)略。我們立刻調(diào)整了戰(zhàn)略，主動(dòng)加快了人形機(jī)器人的推出。

我可以負(fù)責(zé)任地說(shuō)，現(xiàn)在全世界還沒(méi)有一款（面向開(kāi)發(fā)者的）好用的人形機(jī)器人，只有能做demo的機(jī)器人。我不覺(jué)得我們已經(jīng)好用了，這需要經(jīng)歷大家一起去創(chuàng)造的過(guò)程。

給機(jī)器人做“Windows”操作系統(tǒng)

量子位：好用的標(biāo)準(zhǔn)是什么？

張巍：把“容易開(kāi)發(fā)”做到極致。

上個(gè)世紀(jì)70年代末的電腦，很占地方，也沒(méi)有操作系統(tǒng)，需要用匯編語(yǔ)言才能編程。有的人覺(jué)得商超市場(chǎng)想象空間很大，所以拿它開(kāi)發(fā)商超市場(chǎng)需要的電腦系統(tǒng)。

但對(duì)逐際動(dòng)力來(lái)說(shuō)，我們覺(jué)得這樣的電腦還不好用，開(kāi)發(fā)它的門檻高，還貴。那要做的就兩件事，讓它更便宜，更多人可以用；再一個(gè)是系統(tǒng)要好。

你們可以做商超類的專業(yè)電腦，但我要做Windows——這是我的核心和本質(zhì)。

你費(fèi)了十年力氣做了個(gè)商超系統(tǒng)，等我的Windows出來(lái)過(guò)后半年就做完了。

量子位：什么時(shí)候能做出來(lái)這個(gè)Windows？

張巍：我覺(jué)得未來(lái)一兩年人形機(jī)器人的Windows會(huì)出現(xiàn)。希望是我們做的（笑）。

量子位：自動(dòng)駕駛領(lǐng)域也想過(guò)做類似的通用平臺(tái)，可以做掃地機(jī)器人、無(wú)人礦卡、Robotaxi等等，但一直沒(méi)有實(shí)現(xiàn)。自動(dòng)駕駛的門檻一直沒(méi)有降下來(lái)過(guò)。你覺(jué)得人形機(jī)器人可能出現(xiàn)Windows這樣的操作系統(tǒng)，是因?yàn)榭吹紸I在降解它的開(kāi)發(fā)方式？

張巍：開(kāi)發(fā)門檻會(huì)急劇下降，這是我能看到的一個(gè)變量。現(xiàn)在已經(jīng)出現(xiàn)苗頭了。

自動(dòng)駕駛的技術(shù)那時(shí)候太不成熟了，而且機(jī)器人這個(gè)行業(yè)和車不太一樣，機(jī)器人的需求一致性非常非常低。

我們想做的就是讓機(jī)器人落地變簡(jiǎn)單，具體你想做個(gè)啥樣的機(jī)器人，你就自己決定。以前只有特別牛的學(xué)術(shù)技術(shù)人才能干這事，以后要老百姓也能干。

量子位：你們會(huì)自己做應(yīng)用商店嗎？

張巍：會(huì)的，這是生態(tài)的重要部分。

我們希望未來(lái)用戶買了機(jī)器人，就能直接在我們的平臺(tái)上下載和安裝各種應(yīng)用，比如倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)、安防巡邏、教學(xué)演示等，一鍵部署到機(jī)器人上。

大人形機(jī)器人里最有競(jìng)爭(zhēng)力的價(jià)格

量子位：你們最新的人形機(jī)器人LimX Oli，定價(jià)15.8萬(wàn)元。這個(gè)價(jià)格怎么定下的？

張巍：你是覺(jué)得它太便宜了嗎？

量子位：對(duì)。馬斯克覺(jué)得人形機(jī)器人大規(guī)模量產(chǎn)過(guò)后單價(jià)在2-3萬(wàn)美元左右，LimX Oli現(xiàn)在的價(jià)格遠(yuǎn)低于馬斯克的估價(jià)。

張巍：首先我們區(qū)分一下機(jī)器人里的大人形和小人形。

國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)里，1.5米以上的才叫全尺寸人形機(jī)器人，1.5米以下的只是起到陪伴、娛樂(lè)作用，因?yàn)樗砀卟粔?，很多人類日常?chǎng)景的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用都做不了。

小人形現(xiàn)在已經(jīng)有很便宜的了，有的人覺(jué)得我們15.8萬(wàn)還很貴，其實(shí)Oli是一款全尺寸人形機(jī)器人，在尺寸和自由度下已經(jīng)是最有競(jìng)爭(zhēng)力的了。

量子位：你們肯定希望有足夠多的人買逐際動(dòng)力的產(chǎn)品回去做開(kāi)發(fā)，理論上是不是定價(jià)越便宜越好？哪怕每臺(tái)都虧一點(diǎn)點(diǎn)？

張巍：得符合商業(yè)邏輯。你不能賣得越多倒閉的風(fēng)險(xiǎn)越大，那到底應(yīng)該期待它賣得多還是賣得少呢？

我需要保證能夠長(zhǎng)期提供（機(jī)器人開(kāi)發(fā)平臺(tái)）這個(gè)價(jià)值。

現(xiàn)在硬件部分成本最貴的還是關(guān)節(jié)、電機(jī)、減速器，我是希望和所有供應(yīng)鏈生態(tài)合作，但現(xiàn)在因?yàn)槲易非髽O致低的成本，沒(méi)有供應(yīng)鏈來(lái)支持我做，我不得不自研，才能把成本降下去。工程化和制造能力上我們都在提升，做得很不錯(cuò)。

能做到不賠錢又很有競(jìng)爭(zhēng)力，這就是我們實(shí)力的體現(xiàn)。

這東西賣太貴了它不合理，你憑啥賣六七十萬(wàn)？所以說(shuō)價(jià)格的定位是符合用戶價(jià)值的預(yù)期和我們自己能力的綜合考量。

融資目的是完成商業(yè)化里程碑

量子位：逐際動(dòng)力連續(xù)完成了好幾輪融資，我不知道說(shuō)是現(xiàn)階段就需要這些錢呢，還是害怕寒冬將至，所以先儲(chǔ)存些糧食？

張巍：我們?nèi)阱X算是具身智能領(lǐng)域里面比較謹(jǐn)慎的，沒(méi)有融太多，比我們貴的公司還蠻多的。

我們沒(méi)有突飛猛進(jìn)地去融錢，但我覺(jué)得我們還挺扎實(shí)的。

量子位：如果技術(shù)很好但估值比沖在最前面的要低一些，你會(huì)覺(jué)得委屈嗎？

張巍：我不委屈，還行。

我覺(jué)得估值太高也沒(méi)有意義，那會(huì)過(guò)早透支你的一些東西。你最終的價(jià)值和你創(chuàng)造的價(jià)值是一樣的，這是早晚的事，過(guò)早地透支就是你對(duì)未來(lái)沒(méi)信心。

量子位：現(xiàn)在熱度這么高，領(lǐng)域里很多公司的估值也推很高，如果明年沒(méi)錢進(jìn)來(lái)了，但你們又需要資金的話，現(xiàn)在不多融一點(diǎn)，會(huì)不會(huì)成為一個(gè)潛在的風(fēng)險(xiǎn)？

張巍：東西沒(méi)底心里才會(huì)沒(méi)底，我們現(xiàn)在就有底——現(xiàn)在就有收入，在創(chuàng)造一些價(jià)值。

我們?nèi)阱X的目的有兩個(gè)，一個(gè)是確保有足夠的資金達(dá)成我們重要的商業(yè)化milestone。注意，不是技術(shù)上的milestone，如果融錢的目的是達(dá)到某個(gè)技術(shù)的milestone是沒(méi)有意義的，你都不知道啥時(shí)候能商業(yè)化，就不知道融多少錢是夠的，這是很可怕的無(wú)底洞。

另一個(gè)是要有足夠多的錢完成基本的商業(yè)驗(yàn)證需要多長(zhǎng)時(shí)間？判斷這個(gè)時(shí)間段里需要多少資源。

這會(huì)比純發(fā)散型的技術(shù)演繹的方式去預(yù)估需要多少融資額更有預(yù)測(cè)性。你現(xiàn)在回到2015年，問(wèn)OpenAI需要多少錢，絕對(duì)是算不出來(lái)的。

所以我們?nèi)阱X就是保證至少兩、三年內(nèi)能比較正常地快速發(fā)展，然后再多留出一點(diǎn)預(yù)期。

量子位：你們好像是阿里投的第一家具身智能公司，是他們主動(dòng)找過(guò)來(lái)的嗎？

張巍：他們是當(dāng)時(shí)就想找一家做人形機(jī)器人的標(biāo)的公司，我覺(jué)得這個(gè)定位還是比較清楚的。然后我們是他們排下來(lái)的第一。

我覺(jué)得就這倆原因，但也不一定是所有人的共識(shí)。

一個(gè)公司的成功，最重要的還是商業(yè)的成功

量子位：你們現(xiàn)在好像沒(méi)有太頻繁地發(fā)paper？

張巍：公司怎么能發(fā)很多paper呢？那不浪費(fèi)投資人錢呢嘛！

可以有一些，但不用太多。在公司里面，paper的唯一屬性是市場(chǎng)屬性，如果有更好的方式做市場(chǎng)就不需要paper。

公司里真正賺錢的東西你恨不得都不告訴別人，天天發(fā)東西，那那些東西一定是沒(méi)有用的，是賺吆喝的事，頂多背后是這么個(gè)邏輯。真正商業(yè)的東西不都保密的嘛？誰(shuí)發(fā)呀？自己立刻就拿這開(kāi)始賺錢，你怎么會(huì)發(fā)呢？完了還開(kāi)源，這個(gè)行為就不合理嘛。

學(xué)校里當(dāng)然是要寫(xiě)paper的，但一個(gè)公司的成功，最重要的還是商業(yè)的成功。

在具身這個(gè)賽道里，技術(shù)的成功占了商業(yè)成功里比較重要的比例，尤其是在當(dāng)下或者更早期，技術(shù)占比比較重要。

把商業(yè)化做好，要有對(duì)技術(shù)的判斷，以及把技術(shù)實(shí)現(xiàn)的能力，但最終還是回歸商業(yè)本質(zhì)，把技術(shù)的領(lǐng)先性轉(zhuǎn)化成商業(yè)價(jià)值。這個(gè)里邊考慮的維度是非常多的，它不是個(gè)技術(shù)本身這么一點(diǎn)事兒。

量子位：LimX Oli開(kāi)始賣，是不是意味著你們的商業(yè)閉環(huán)基本要開(kāi)始轉(zhuǎn)起來(lái)了？

張巍：我覺(jué)得產(chǎn)品閉環(huán)、商業(yè)閉環(huán)有了，但你說(shuō)規(guī)模化的什么，還要看生態(tài)的狀態(tài)，還需要探索。

量子位：有些公司把賣出1000臺(tái)作為一個(gè)里程碑，你會(huì)這么看嗎？

張巍：不會(huì)。具體出售的數(shù)量只是用戶價(jià)值驗(yàn)證的結(jié)果。

KPI、出貨量……任何的indicator應(yīng)該能反映出一些真實(shí)的情況，每個(gè)指標(biāo)反映出來(lái)的是啥，這個(gè)才是更重要的。這些指標(biāo)有沒(méi)有驗(yàn)證你的用戶價(jià)值？你的產(chǎn)品有沒(méi)有被用起來(lái)？用的時(shí)長(zhǎng)是多久？API還有哪些地方需要優(yōu)化？還有哪些挑戰(zhàn)？這是我們看重的事。

賣出去1000臺(tái)，前提是這1000臺(tái)都在用。如果都放在那里，沒(méi)有被用起來(lái)，等于白驗(yàn)證，只能增加無(wú)謂的負(fù)擔(dān)。做一些沒(méi)有意義的事，我敢講，這樣的話我們的工程師是會(huì)哭的。

如果只是奔著賣1000臺(tái)，相信銷售們的本事，找門道兒折騰1000臺(tái)銷量不難。

量子位：我通俗地理解一下，就是用戶粘性和使用時(shí)長(zhǎng)，這幾個(gè)指標(biāo)在你那兒的權(quán)重遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于銷售數(shù)量。

張巍：對(duì)。甚至?xí)r長(zhǎng)都不一定成為一個(gè)重要因素，也許用戶買回去用來(lái)解決他的問(wèn)題，1天就達(dá)到他的目的，那產(chǎn)品就為用戶創(chuàng)造了價(jià)值。那我覺(jué)得夠了。

長(zhǎng)時(shí)間使用當(dāng)然為用戶創(chuàng)造了價(jià)值，用戶愿意用它，側(cè)面證明它達(dá)到了用戶的期許，那這件事就成為一個(gè)正常的商業(yè)閉環(huán)的產(chǎn)品，會(huì)期望后續(xù)產(chǎn)品或功能越來(lái)越多，越來(lái)越好。

最核心的還是把雙足人形做得好用

量子位：你怎么看待短期內(nèi)機(jī)器人的應(yīng)用方向？

張巍：短期還是會(huì)以B端應(yīng)用為主，比如巡檢、搬運(yùn)、安防、教育展示等。

這些場(chǎng)景可控性高，容錯(cuò)成本低，適合機(jī)器人逐步落地。真正進(jìn)入家庭、替代人類做復(fù)雜家務(wù)，至少還需要幾年。

量子位：機(jī)器人什么時(shí)候能進(jìn)家？你們會(huì)關(guān)注這些家庭場(chǎng)景嗎？

張巍：我覺(jué)得大規(guī)模進(jìn)入家庭可能要七到十年，但在一些特定家庭場(chǎng)景，比如陪伴、教育、娛樂(lè)、清潔，可能會(huì)更早出現(xiàn)試點(diǎn)。

但我們不會(huì)在早期就把重心放在家庭市場(chǎng)。

我們會(huì)先從B端應(yīng)用切入，把平臺(tái)和技術(shù)成熟度提升上來(lái)，等時(shí)機(jī)成熟再進(jìn)入家庭。

量子位：會(huì)擔(dān)心馬太效應(yīng)嗎？

張巍：不會(huì)。我們積極融資和市場(chǎng)接觸也是有一點(diǎn)這樣的考量，但我沒(méi)有到擔(dān)心的地步。

我覺(jué)得一個(gè)公司是什么基因，它就能吸引什么樣的人。純技術(shù)型人才他不是純看錢，他選擇的地方不是這個(gè)地方本身帶來(lái)的光環(huán)，而是在哪里可以得到最快的成長(zhǎng)？至少我喜歡的人是這樣的。

你的價(jià)值不是別人賦予你的，在哪里能最快地改變自己，哪里就是最適合你的地方。這是我選擇的原則，當(dāng)然這個(gè)比較理想化。

這個(gè)公司能不能帶給我成長(zhǎng)？公司文化是什么？技術(shù)是不是最好？工資待遇當(dāng)然也是一個(gè)考量的重要因素，有錢也是成長(zhǎng)的一部分，但不是絕對(duì)的。

機(jī)器人不像互聯(lián)網(wǎng)，不會(huì)一家通吃，因?yàn)樾枨筇稚⒘耍愿鱾€(gè)細(xì)分領(lǐng)域都有機(jī)會(huì)。關(guān)鍵是你解決的具體問(wèn)題和技術(shù)優(yōu)勢(shì)。

量子位：你怎么看待創(chuàng)業(yè)過(guò)程中個(gè)人和團(tuán)隊(duì)的關(guān)系？

張巍：我覺(jué)得團(tuán)隊(duì)是最重要的。一個(gè)人的能力再?gòu)?qiáng)，做機(jī)器人這種跨學(xué)科的大工程也不可能全都自己來(lái)。

我們團(tuán)隊(duì)里有做機(jī)械的、有做控制的、有做AI算法的，每個(gè)人都在自己的位置上做到極致。這個(gè)行業(yè)不像互聯(lián)網(wǎng)，幾個(gè)月就能出一個(gè)爆款，機(jī)器人研發(fā)是長(zhǎng)期的、持續(xù)的，需要能熬得住的人。

還有一點(diǎn)，我希望團(tuán)隊(duì)成員是對(duì)機(jī)器人真的有興趣的，而不是只是為了找份工作。

我的角色更多是把方向定好，把資源配好，讓大家能高效協(xié)作。

量子位：下一階段的目標(biāo)除了做“人形機(jī)器人的Windows”，還有什么？

張巍：我們最核心的還是把雙足人形做得好用——好用不光是功能更豐富，行動(dòng)起來(lái)也不能像老太太走路，我們需要讓它有適合人類日常環(huán)境的形態(tài)和自由度，全自動(dòng)控制也做到極致。

然后下一個(gè)階段就是要讓它易編程，用自然語(yǔ)言就能編程它，并且不光是動(dòng)作編程，還要能跟VLA結(jié)合起來(lái)。

這樣開(kāi)發(fā)者用的時(shí)候就能相對(duì)簡(jiǎn)單地融合自己對(duì)具體場(chǎng)景應(yīng)用的理解，這是我們希望看到的。

然后我希望能長(zhǎng)出一些APP，長(zhǎng)出一些生態(tài)來(lái)應(yīng)用啊，最終形成一個(gè)具身的Agentic OS。

量子位：你們?cè)陔p輪足上的領(lǐng)先主要體現(xiàn)在哪些方面？

張巍：第一是穩(wěn)定性。雙輪足機(jī)器人本質(zhì)上是倒立擺，平衡控制難度很高，我們用AI小腦在各種地形上都能保持穩(wěn)定，包括上下坡、凹凸路面。

第二是靈活性，雙輪足可以在很小的空間內(nèi)原地轉(zhuǎn)向，移動(dòng)效率高。

第三是通用性，雙輪足可以和不同的上半身搭配，形成差異化的產(chǎn)品形態(tài)。

量子位：你個(gè)人覺(jué)得，實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)最大的挑戰(zhàn)是什么？

張巍：最大的挑戰(zhàn)是時(shí)間和節(jié)奏。技術(shù)成熟、生態(tài)成型、市場(chǎng)接受，這三者要同時(shí)發(fā)生才行。

如果節(jié)奏不對(duì)，比如技術(shù)沒(méi)成熟就急著推向市場(chǎng)，可能會(huì)適得其反。