衡宇 鷺羽 發(fā)自 凹非寺
量子位 | 公眾號(hào) QbitAI

敏捷、優(yōu)雅。

宇樹(shù)用這兩個(gè)詞來(lái)形容自家最新人形機(jī)器人——

就在昨天，宇樹(shù)大晚上搞突襲，發(fā)布了下一款人形機(jī)器人的預(yù)熱海報(bào)，透露出部分關(guān)鍵信息。

身高180，全身31個(gè)自由度，寬肩窄腰，體形纖長(zhǎng)。

因?yàn)轷谄鹉_尖擺出芭蕾舞者的姿勢(shì)，還能看到它小腿擬人化的肌肉線條（跟腱部分還挺長(zhǎng)）。

海報(bào)左邊隱隱有一列尺子刻度，明示這位“芭蕾舞者”是妥妥的九！頭！身！

和最近紅遍網(wǎng)絡(luò)的成都世運(yùn)會(huì)55歲的拉丁舞裁判“法拉利大叔”可以一比：

雖然只是“coming soon”的預(yù)告，但大家已經(jīng)期待值拉滿了。

咱們根據(jù)歷史來(lái)大膽預(yù)估一下——

宇樹(shù)上一款人形機(jī)器人Unitree R1智能伙伴，在5月30日發(fā)預(yù)告海報(bào)， 7月25日正式發(fā)售，中間間隔不到2個(gè)月。

如果還是按照這個(gè)速度，十月底應(yīng)該就能見(jiàn)到這位“芭蕾舞者”的真面目了吧（開(kāi)始原地許愿）。

（注：為方便閱讀，下文皆昵稱(chēng)宇樹(shù)此款待發(fā)布人形機(jī)器人為“芭蕾舞者”）

宇樹(shù)第四款人形機(jī)器人即將登場(chǎng)

“芭蕾舞者”是宇樹(shù)繼H1、G1、R1之后，公開(kāi)的第四款人形機(jī)器人。

雖然具體細(xì)節(jié)還被藏得比較嚴(yán)實(shí)，但我們可以先回顧看看前面3款人形機(jī)器人的的基本信息：

在身高上，新品和H1都是180cm的大高個(gè)——宇樹(shù)的全尺寸（≥150cm）人形機(jī)器人家族終于再加一名新成員。

從海報(bào)上定格的剪影來(lái)看，“芭蕾舞者”在形態(tài)擬人化上，相比三款前作也有了不小的突破，整體來(lái)說(shuō)更纖細(xì)、更流暢，無(wú)愧于官方強(qiáng)調(diào)的“優(yōu)雅”一詞。

又根據(jù)“優(yōu)雅”這個(gè)關(guān)鍵詞，合理推測(cè)“芭蕾舞者”的應(yīng)用定位，至少與同身高的H1“工業(yè)場(chǎng)景應(yīng)用”不同。

另一個(gè)突出變化是，新機(jī)型的自由度數(shù)量直接飆升到31個(gè)。

自由度的提升，意味著機(jī)器人本體能有更加靈活的動(dòng)作表現(xiàn)。

再聯(lián)想到海報(bào)上的（為數(shù)不多的）關(guān)鍵詞之一是“敏捷”，合理推測(cè)“芭蕾舞者”很有可能在速度方面超越前代最佳成績(jī)3.3m/s。

雖然預(yù)告海報(bào)中尚未提及速度、負(fù)載等性能參數(shù)，但自由度的增加往往需要更強(qiáng)的動(dòng)力系統(tǒng)支持，以及更強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制算法來(lái)支撐本體協(xié)調(diào)運(yùn)控。

原地開(kāi)個(gè)腦洞，下次宇樹(shù)再靠表演轟動(dòng)一時(shí)，有沒(méi)有可能就是跳《四小天鵝》了？（期待臉）

至此，宇樹(shù)的人形機(jī)器人矩陣又拼上了一塊拼圖。

折射出的背后信息，是宇樹(shù)正在將旗下人形機(jī)器人細(xì)分到更精細(xì)的領(lǐng)域——就像宇樹(shù)旗下機(jī)器狗也有不同尺寸、不同功能定位。

目前看來(lái)，宇樹(shù)的人形機(jī)器人版圖已經(jīng)呈現(xiàn)出這樣的情況：

所有人形機(jī)器人產(chǎn)品尺寸全面，既有全尺寸，也有半尺寸。

同一尺寸下細(xì)分為工業(yè)應(yīng)用、科研開(kāi)發(fā)、娛樂(lè)互動(dòng)等不同定位。

同一機(jī)型還提供從基礎(chǔ)版到高端版的梯度選擇。

同時(shí)，著重toB方向的全尺寸機(jī)器人持續(xù)在探新的應(yīng)用場(chǎng)景，著重toC方向的半尺寸機(jī)型則不斷下探價(jià)格門(mén)檻。

綜上種種，我愿稱(chēng)之為“全尺寸+全場(chǎng)景+全價(jià)位”的戰(zhàn)略布局，你可以說(shuō)是宇樹(shù)技術(shù)積累的產(chǎn)品化展示，也可以說(shuō)是宇樹(shù)推動(dòng)自家機(jī)器人市場(chǎng)占有率的野心。

看看宇樹(shù)人和宇樹(shù)狗的發(fā)展進(jìn)化圖，一種yesterday once more的感覺(jué)涌上心頭。

人形機(jī)器人市場(chǎng)，“芭蕾舞者”是啥水平？

盡管海報(bào)上信息寥寥，但如今人形機(jī)器人扎堆亮相，根據(jù)已知信息，宇樹(shù)將發(fā)布的這位“芭蕾舞者”到底是個(gè)啥水平？

我們從身高和自由度兩個(gè)方面來(lái)看。

身高

宇樹(shù)預(yù)熱的這款“芭蕾舞者”，官方信息是身高180cm。

這在人形機(jī)器人里不是最頂?shù)摹?/p>

相比最近這一波具身智能涌現(xiàn)出的人形機(jī)器人，早年的人形出現(xiàn)過(guò)好幾款天空樹(shù)。這一定程度上也與當(dāng)時(shí)的硬件制造水平有關(guān)。

歷史第一高：約200cm，日本早稻田大學(xué)1972年推出的WABOT-1。
歷史第二高：188cm，波士頓動(dòng)力2009年亮相的Atlas第一代原型機(jī)。
歷史第三高：約187cm，NASA在2013年發(fā)布的Valkyrie，以及Engineered Arts設(shè)計(jì)的Ameca。
歷史第四高：182cm，日本產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究所（AIST）2018年開(kāi)發(fā)的AIST HRP-5P。

目前公開(kāi)資料顯示，182cm再往下，就是180cm這條線了。

不管是早期還是現(xiàn)在，包括宇樹(shù)的H1和“芭蕾舞者”、小鵬Xpeng Iron、天工Ultra在內(nèi)，很多人形機(jī)器人都背后團(tuán)隊(duì)被安排上了這個(gè)身高。

我們也盤(pán)點(diǎn)整理了部分熱門(mén)雙足人形機(jī)器人的身高，大家可以感受一下硅基生物們的“發(fā)育”情況：

同時(shí)，180cm也是這一波具身智能浪潮里，人形機(jī)器人身高目前的天花板。

所以，雖然“芭蕾舞者”不是史上最高，但無(wú)論時(shí)間線拉多長(zhǎng)，180cm的身高都能入選人形機(jī)器人的高個(gè)行列。

自由度

整理后可以看到，“芭蕾舞者”的自由度是宇樹(shù)目前四款人形機(jī)器人（基礎(chǔ)版）里最多的。

表格中，我們將新機(jī)型的“6x2+3+7x2+2”，分別對(duì)應(yīng)為腿、腰、臂、頸的自由度數(shù)量，供大家對(duì)比參考。

之所以如此推測(cè)，一是根據(jù)R1預(yù)告海報(bào)中的先例，宇樹(shù)習(xí)慣將腿的自由度數(shù)量放在第一位；二是宇樹(shù)H1的升級(jí)版H1-2的配置，自由度數(shù)量分別是單腿6個(gè)、單臂7個(gè)、腰部3個(gè)、頸部2個(gè)。

（若與最終官方數(shù)據(jù)不匹配，我們將第一時(shí)間修訂）

31個(gè)自由度，意味著“芭蕾舞者”較同身高的H1提升了63%。

它主要增加了手臂和腰部的自由度數(shù)量，使“芭蕾舞者”上肢的冗余運(yùn)動(dòng)能力幾乎媲美人類(lèi)。

不過(guò)，本體31個(gè)自由度放到整個(gè)全尺寸人形機(jī)器人市場(chǎng)來(lái)看，并不是最高。

全尺寸人形機(jī)器人中，全球最高自由度機(jī)型是中興通訊與天鏈機(jī)器人聯(lián)合推出的天鏈T1 Pro，身高160cm，全身共81個(gè)自由度（71個(gè)主動(dòng)+10個(gè)被動(dòng)）。

不過(guò)這個(gè)數(shù)量包含了兩只靈巧手，每只分別15個(gè)自由度。

那么就算不算上靈巧手的自由度，天鏈T1 Pro本體也擁有51個(gè)自由度。

但天鏈T1 Pro的自由度數(shù)量，在人形機(jī)器人屬于是一騎絕塵的存在。

緊接其后的第二梯隊(duì)，自由度數(shù)量幾乎穩(wěn)定在30個(gè)上下（拋開(kāi)靈巧手自由度數(shù)量）。

“芭蕾舞者”就屬于第二梯隊(duì)中的一員。

且宇樹(shù)其它全尺寸人形機(jī)器人產(chǎn)品，如G1 EDU和R1 EDU的滿配版，H1升級(jí)后的H1-2，自由度數(shù)量也在此區(qū)間內(nèi)（未計(jì)算靈巧手自由度數(shù)量在內(nèi)）。

放眼其它品牌的全尺寸人形機(jī)器人選手，自由度數(shù)量在此區(qū)間內(nèi)的包括但不限于：

小鵬的Iron：32個(gè)自由度（未計(jì)算靈巧手自由度數(shù)量在內(nèi)）
智元機(jī)器人的靈犀X2探索版：31個(gè)自由度
逐際動(dòng)力的LimX Oli：31個(gè)自由度
星動(dòng)紀(jì)元的星動(dòng)L7：31個(gè)自由度（未計(jì)算靈巧手自由度數(shù)量在內(nèi)）
特斯拉的擎天柱：30個(gè)自由度
優(yōu)必選的Walker S1：29個(gè)自由度（未計(jì)算靈巧手自由度數(shù)量在內(nèi)）
智元機(jī)器人的遠(yuǎn)征A2-MAX：29個(gè)自由度（未計(jì)算靈巧手自由度數(shù)量在內(nèi)）
……

再下一個(gè)梯隊(duì)，自由度數(shù)量就在10-30個(gè)區(qū)間了。

以及有一個(gè)自由度界的特殊例子——

波蘭公司Clone Robotics去年年底發(fā)布的的ProtoClone。

它幾乎1:1復(fù)刻人體解剖結(jié)構(gòu)，僅是上半身（含靈巧手24個(gè)自由度/只）就有164個(gè)自由度。

今年2月，該公司又以視頻形式展示過(guò)全身。

前方高能預(yù)警：

由于不知其具體尺寸，以及未公布下半身自由度，不知道該歸如何歸類(lèi)，暫且放在最后大家看個(gè)熱鬧吧～

One More Thing

王興興今年數(shù)次公開(kāi)發(fā)言中透露過(guò)，宇樹(shù)早年反對(duì)做人形，他自己也并不堅(jiān)持一定要走人形條路。

直到ChatGPT出現(xiàn)，公司才正式啟動(dòng)人形機(jī)器人項(xiàng)目。

雖然宇樹(shù)春晚舞蹈驚艷全國(guó)，最近在WAIC、WRC上頻繁表演格斗，但“我們非常重視讓機(jī)器人干活”。

就在前幾天WRC期間，王興興接受采訪時(shí)大方表示自己觀點(diǎn)：

• 我認(rèn)為當(dāng)未來(lái)機(jī)器人真正能大量干活時(shí)，國(guó)家完全可以跟企業(yè)說(shuō)每臺(tái)機(jī)器人出廠就得收稅。
  比如一臺(tái)機(jī)器人是干什么活，它產(chǎn)生的價(jià)值里面有多少稅直接上交給國(guó)家，我覺(jué)得完全是可以的。

這個(gè)思維方式和思考高度，倒是讓人想起了另一位以人口經(jīng)濟(jì)學(xué)聞名的科技創(chuàng)業(yè)者——攜程創(chuàng)始人梁建章。

不同的是梁建章呼吁多生育促進(jìn)經(jīng)濟(jì)，王興興希望讓更多機(jī)器人干更多活納稅。

都是造人，都鼓勵(lì)造更多人，管它碳基還是硅基，殊途同歸。

是吧？

參考鏈接：
[1]https://mp.weixin.qq.com/s/w0DKW2whIskRPDiqx9tI6w